Penalva do Castelo encontra-se na margem direita do Rio Dão e na margem esquerda do Rio Coja, seu efluente. Aqui, houve outrora uma torre, ou castelo que vigiava a passagem do Rio Dão.

Recebeu foral em 1240.

Do património do concelho, o destaque vai para a belíssima Casa da Ínsua, mandada construir no séc. XVII por Luís Albuquerque. No interior possui uma imponenete escadaria de pedra e paredes forradas a papel francês, e no exterior o Jardim Inglês.
São ainda de interesse a Igreja Matriz, que conserva um retábulo da Escola de Grão Vasco; a Sepultura Antropomórfica e a Ponte Romana do Castelo de Penalva.

São típicos a gastronomia e o artesanato da região, da qual sugerimos o queijo artesanal de Gemil.